CHP 3: SISTEM KAWALAN JUJUKAN

---

3.1 PENGENALAN

Takrifan:
-Pelaksanaan proses-proses secara berturut-turut atau serentak dalam sesebuah sistem automasi menggunakan pengawal stesenkerja.
-Dilakukan oleh PENGAWAL SELKERJA

Fungsi Pengawal selkerja:

• Pengawal jujukan aktiviti dalam selkerja


• Pengawal aktiviti yang dijalankan serentak


• Pembuat keputusan samada untuk meneruskan atau tidak kitaran berdasarkan pada peristiwa yang berlaku dalam selkerja


• Pembuat keputusan samada memberhentikan atau melengahkan kitaran kerja berdasarkan pada peristiwa yang berlaku.


• Memastikan berbagai kitaran bermula pada masa yang tertentu.


• Berhubung dengan pelbagai peralatan dalam selkerja

Tujuan Pengawalan:

• Mengawal kelancaran pelaksanaan proses-proses supaya tidak berlaku percanggahan (conflict) atau pelagaan ( overlapping) dalam pelaksanaan proses-proses tersebut.


• Mempastikan keselamatan pengendali proses.

Mod Kawalan Jujukan:

• Satu persatu


• Serentak

Contoh Mod Kawalan Jujukan Satu Persatu:

Contoh Mod Kawalan Jujukan Serentak:

PENGGUNAAN ROBOT DALAM SISTEM KAWALAN JUJUKAN

Tiga Kaedah Susunatur Robot Dalam Kawalan Jujukan:

• Tengah


• Dalam garisan


• Atas landasan

1. Susunatur Robot di Tengah

2. Susunatur Robot dalam Garis

3. Susunatur Robot Atas Landasan

Contoh Penggunaan susunatur robot dalam penghasilan kawalan jujukan

AKTIVITI JUJUKAN

1. Robot mengangkut bahan mentah dari palet di titik angkut dan menghantar komponen tersebut ke mesin 1(MESIN 1 dan MESIN 2 melahu (idle)).
2. Robot memunggah komponen ke dalam lekapan (jig) pada pusat pemesinan 1 (MESIN 1 dan MESIN 2 melahu).
3. Pusat pemesinan 1 memulakan kitaran mesin automatik (robot dan MESIN 2 melahu).
4. Kitaran automatic mesin 1 berhenti. Robot memunggah keluar komponen dari mesin dan meletakkannya ke lekapan mesin 2 (MESIN 1 dan MESIN 2 melahu).
5. Mesin 2 memulakan kitarannya (MESIN 1 dan robot melahu).
6. Kitaran mesin 2 dihentikan dan robot memunggah komponen dan meletakkannya ke atas palet di titik punggah (MESIN 1 dan MESIN 2 melahu).
7. Robot kembali semula ke titik angkut untuk pemprosesan komponen berikutnya. (MESIN 1 dan MESIN 2 melahu).
   

TIPS PENTING:

• Pengawal bertugas bertanggungjawab menentukan segala aktiviti dalam jujukan berlaku dengan betul.
• Setiap langkah dalam jujukan mesti diselesaikan sebelum aktiviti yang berikutnya bermula.

CONTOH 2- JUJUKAN SERENTAK
Kendalian/pengawal selkerja akan menentukan supaya mesin memproses bahan DAN pada masa yang sama robot bergerak untuk melakukan aktivitinya.

Kebaikan: Masa kitaran pembuatan dapat dikurangkan
Keburukan: Menjadikan program pengawalan lebih kompleks



Fungsi-fungsi Tambahan Pengawal Selkerja (khusus untuk selkerja yg canggih)
 Kerja-kerja pengiraan
 Pengurusan dengan peristiwa tertentu umpamanya kerosakan peralatan
 Pelaksanaan kitaran tak tentu umpamanya pertukaran mata pada masa-masa tertentu

3.2 SALING KUNCI (INTERLOCKING)

Definisi :
Kaedah mencegah jujukan kitaran kerja dari terus bekerja atau berfungsi kecuali satu atau satu set keadaan telah dipenuhi.

Contoh:
Saling kunci masukan dalam sistem pemunggahan mesin memberi isyarat ke PENGAWAL stesenkerja bahawa bahan mentah telah diletakkan dengan sempurna dalam lekapan. Isyarat dikeluarkan oleh suis had yang mengesan kehadiran dan orientasi bahan mentah atas lekapan. Oleh itu, aktiviti/jujukan seterusnya boleh dilaksanakan.

Objektif;

1. Mengatur jujukan untuk menjalankan berbagai elemen kitaran.
2. Membina antaramuka di antara peralatan-peralatan selkerja untuk menghasilkan koordinasi kerja jujukan yang sempurna yang boleh mengimbangi gerakerja jujukan mengikut pemasaan mengikut keperluan proses pada keadaan-keadaan tertentu.
   
   Contoh:
   
   Jika berlaku kerosakan kepada mesin atau matalat, mesin akan menghantar isyarat kerosakan kepada pengawal dan proses pemesinan akan dihentikan serta-merta sehingga isyarat pembaikpulihan siap dihantar ke pengawal.
   
   
   

Proses-proses yang menggunakan saling kunci;

1. Menentukan yang bahan mentah berada pada titik mengangkut sebelum robot cuba memegangnya.
2. Menentukan kitaran pemesinan telah disempurnakan sebelum robot mula memunggah masuk bahan mentah pada lekapan.
3. Menunjukkan bahan mentah tadi telah sempurna dipunggah masuk supaya kitaran pemesinan automatik dapat dimulakan.
   

Peralatan Saling Kunci;

Suis had dan lain-lain penderia ( untuk pengukuran orientasi, pemasangan dsb.)

3.3 PENGAWAL SELKERJA

Fungsi:

Menghasilkan koordinasi bagi aktiviti pelbagai peralatan dalam selkerja.

Jenis-jenis;

• Geganti elektromekanikal
• Pengawal Logik Boleh Aturcara (PLC)
• Komputer Mini atau Mikro

Faktor Pemilihan:

1. Bilangan jujukan proses. How complex the cell is .
2. Bilangan peralatan terpisah yang hendak dikawal.
3. Bilangan kawalan terpisah yang hendak dihendak dikawal.

3.31 Geganti Elektromekanikal (Electromechanical Relay)

Takrifan:

Satu kumpulan suis mekanikal.

Fungsi :

Peranti kawalan untuk menggiatkan (activate) kitar elektrik hasil dari perubahan sambutan dalam isyarat.

Kebaikan:

Boleh mengendalikan arus yang tinggi ( ~ 400 V).
Lebih daripada satu di”ON”kan dengan hanya menekan satu butang suis.

Keburukan:

1. Memerlukan ruang pemasangan yang luas.
2. Penggunaan terhad kepada kelajuan kendalian, hayat penggunaan dan kebolehpercayaan tertentu.
3. Fungsi sesuatu kawalan sukar diubahsuai kerana perlu pendawaian semula.
4. Kos tinggi kerana perlu banyak geganti untuk menggiatkan litar yang mudah.
5. Kesukaran untuk di antaramuka dengan komputer.
6. Cepat haus secara mekanikal.

Binaan Geganti elecktromagnet

Lain-lain binaan:

Contoh Aplikasi:

1. Kawalan peranti pembetulan akhir - Mengawal injap solenoid

2. Proses ‘Pungut dan Letak’ robot
3. Kawalan keselamatan - Apabila suis had untuk mengaktifkan proses penutupan pintu keselamatan dalam sel kerja, geganti diset untuk memutuskan power supply dan seterusnya menghentikan gerakan robot .

3.32 Pengawal Logik Boleh Atur Cara (PLC)

Takrifan:
Peranti digital yang mengawal proses berdasarkan ingatan (memory) yang diprogram berdasarkan operasi logik proses dan juga fungsi-fungsi lain sebagai isyarat masukan.

Ciri-ciri:

1. Menggantikan fungsi geganti
2. Mempunyai input port untuk masukan isyarat dan output untuk isyarat keluaran.

Fungsi:
1. Memberi dan menerima arahan logik dalam pelbagai bentuk bahasa arahan

Contoh bahasa arahan
 Ladder Diagram
 Statement List
 Mneumonic  Function charts,
 Basic,
 Matrix dsb.

1. Pemasa (timer, Cth. 5saat, 0.2s dsb )
2. Pengira (counter , Cth. 1,2,3 …. ATAU 10,9,8 …..0)
3. Pengiraan Arithmatik (Cth. Tambah, Tolak , Darab & Bahagi)
4. Lain-lain
Contoh:
 Multitasking
 Flags
 Register  Constant
 Compare dsb.

Gerakerja:
1. PLC memeriksa isyarat masukan dari proses
Contoh: Isyarat masuk dari penderia kehampiran yang memberitahu proses pergerakan bahan kerja ke titik A telah dicapai.
2. Melaksana arahan logik seterusnya
Contoh: Penggenggam robot bergerak ke titik A untuk pungut bahan kerja untuk dihantar ke atas mesin.

Kebaikan:
1. Harga murah ( merujuk kepada keseluruhan keperluan proses)
2. Kebolehsuaian dan kebolehharapan yang tinggi
3. Sambungan pemasangan mudah dan fleksibel (tidak memerlukan pendawaian semula)
4. Boleh di ‘interface’ dengan peralatan lain spt. komputer
5. Saiz kecil (compact) berbanding geganti.

Keburukan:
1. Tidak berupaya memproses data yang terlalu banyak disebabkan kekangan dari segi kapasiti memori sesebuah PLC
2. Bahasa pengaturcaraan yang digunakan terhad kepada yang dibekalkan oleh pengeluar sahaja.

3.33 Komputer Mini atau Mikro
Takrifan:
Kaedah penggunaan computer secara bersendirian menggantikan geganti dan PLC ATAU
Kaedah penggunaan computer beserta PLC dan geganti dalam mengawal selkerja

---